[发明专利]基于类别特征知识库的装配系统及方法有效
| 申请号： | 201811332539.1 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109543732B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;张思思;李凤鸣;李贻斌;马昕;孟子骅 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本公开提供了一种基于类别特征知识库的装配系统及方法，对机械臂的随机装配动作对应的力觉数据进行采集，并对这些数据进行初步预处理，利用主成分分析算法提取力觉数据特征；将提取特征后的样本用支持向量机二分类，判断当前接触状态对应的装配动作是成功还是失败，将失败数据利用支持向量机‑极限学习机多分类，训练优化模型参数，并建立力觉特征到接触状态特征的映射模型，构建装配接触状态类别特征知识库；基于以上建立的装配接触状态类别特征知识库，实时检索当前接触状态，依据检索结果控制机械臂做相应的姿态调整，并重新检索当前新的接触状态，继续进行姿态调整直至装配作业成功。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 类别 特征 知识库 装配 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于类别特征知识库的装配方法，其特征是：包括以下步骤：对机械臂的随机装配动作对应的力觉数据进行采集，并对这些数据进行初步预处理，利用主成分分析算法提取力觉数据特征；将提取特征后的样本用支持向量机二分类，判断当前接触状态对应的装配动作是成功还是失败，将失败数据利用支持向量机‑极限学习机多分类，训练优化该模型参数，并建立力觉特征到接触状态特征的映射模型，构建装配接触状态类别特征知识库；基于以上建立的装配接触状态类别特征知识库，实时检索当前接触状态，依据检索结果控制机械臂做不同的姿态调整，并重新检索当前新的接触状态，继续进行姿态调整直至装配作业成功。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东大学，未经山东大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811332539.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
