[发明专利]分治确定性路径寻优算法

摘要

分治确定性路径寻优算法，涉及路径规划领域。将环境地图分割成栅格，每个栅格只有空白状态或赋值状态，空白状态表示该栅格可以通行，赋值状态表示该栅格为障碍区域，无法通行；在相隔并且中间存在赋值栅格的空白栅格中确定起点和终点位置；根据障碍区域的位置及数量，提出一种角点合力法求取栅格障碍的角点位置并标记；将所有的标记角点两两相连；将每段可行路径分割为M个线段，每一线段的线长范围用一个矩形包围，求出该矩形四个角的坐标值并取整处理，四个角的坐标值与栅格化处理生成的矩阵坐标比较，判断每个坐标点是否位于空白栅格中；以起点作为出发点，终点作为结束点，比较各搜索路径的距离大小，从中搜索出一条从起点到终点的最优路径。

主权项

1.分治确定性路径寻优算法，其特征在于包括以下步骤：1)将需要搜索的环境地图分割成栅格，每个栅格只有空白状态或赋值状态，空白状态表示该栅格通行，赋值状态表示该栅格为障碍区域，无法通行；根据实际已知信息，在相隔并且中间存在赋值栅格的空白栅格中确定起点和终点位置；2)根据障碍区域的位置及数量，提出一种角点合力法求取栅格障碍的角点位置，并进行标记；3)将所有的标记角点两两相连，形成多条可行路径；然后将每段可行路径分割为M个线段，每一线段的线长范围用一个矩形包围，接着求出该矩形四个角的坐标值，并对坐标值进行取整处理，把这个矩形的四个角的坐标值与步骤1)中经栅格化处理生成的矩阵坐标进行比较，判断每个坐标点是否位于空白栅格中；若是，则为可行路径，否则为穿过障碍的路径，将其剔除可行路径集合外；4)以起点作为搜索出发点，终点作为搜索结束点，比较各搜索路径的距离大小，从中搜索出一条从起点到终点的最优路径。