[发明专利]管道内壁的三维重建方法有效
| 申请号： | 201811333150.9 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109544679B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 宋展 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市铭粤知识产权代理有限公司 44304 | 代理人： | 孙伟峰 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种管道内壁的三维重建方法。该扫描方法包括如下步骤：控制激光装置和摄像装置在管道内同步运动；控制激光装置向管道内壁发射激光，以在管道内壁形成激光条纹，同时控制摄像装置从两个不同角度同步获取每个时刻的激光条纹的图像信息，并记录每个时刻的摄像装置的位姿参数；根据图像信息得到每个时刻的激光条纹的中心点在对应于每个时刻下的摄像装置坐标系中的三维坐标；根据多个时刻的三维坐标和摄像装置的位姿参数对管道内壁进行三维重建。通过控制激光装置和摄像装置在管道内移动，可动态获取激光条纹的实时图像信息，从而实时获取管道内壁的图像信息，可实现高精度的管道内壁的三维图像。 | ||
| 搜索关键词： | 管道 内壁 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种管道内壁的三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤：控制激光装置和摄像装置在管道内同步运动；控制所述激光装置向管道内壁发射激光，以在所述管道内壁形成激光条纹，同时控制所述摄像装置从两个不同角度同步获取每个时刻的所述激光条纹的图像信息，并记录每个时刻的所述摄像装置的位姿参数；根据所述图像信息得到每个时刻的所述激光条纹的中心点在对应于每个时刻下的摄像装置坐标系中的三维坐标；根据多个时刻的所述三维坐标和所述摄像装置的位姿参数对所述管道内壁进行三维重建。
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