[发明专利]一种基于机器视觉的废弃充电宝回收分拣设计方法

摘要

本发明提出了一种基于机器视觉的废弃充电宝回收分拣设计方法，首先用深度学习目标检测算法来检测流水线上的充电宝和充电宝铭牌感兴趣区域，其中检测到的充电宝感兴趣区域作为充电宝平面二维定位；然后用特征点检测算法检测左右相机铭牌感兴趣区域中的铭牌特征点，最后通过双目立体视觉特征点三维重建理论公式计算充电宝在z方向的坐标，进而实现对流水线下废弃充电宝的自动分拣。应用本发明的分拣系统定位精度高、鲁棒性高且工作效率高。

主权项

1.一种基于机器视觉的废弃充电宝回收分拣设计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:制作充电宝数据集和充电宝铭牌数据集；基于维度聚类分别选取充电宝目标框和充电宝铭牌目标框的预测框；S2:使用MATLAB标定工具箱标定两个工业相机，以获取工业相机的内参数、畸变系数及外参数；S3:建立充电宝检测网络和充电宝铭牌检测网络；S4:分别对充电宝检测网络和充电宝铭牌检测网络进行网络训练以获取充电宝检测模型和充电宝铭牌检测模型；S5:通过充电宝检测模型和两个工业相机，提取检测场景中的充电宝感兴趣区域；S6:通过充电宝铭牌检测模型和两个工业相机，提取充电宝感兴趣区域中的充电宝铭牌区域；S7:通过特征点三维重建模块，实现充电宝铭牌的测距。