[发明专利]一种机械臂路径规划方法、系统及装置

摘要

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机械臂路径规划方法、系统及装置，旨在解决从序贯式数据逐步建立序列模型而发生灾难性遗忘的问题。本发明方法包括，从多任务序列R中选取一个未经优化的任务Ri；基于任务Ri的局部策略pi来生成成功抓取的样本轨迹集合Dm；基于Dm拟合线性高斯动力学模型；采用直接优化单一的局部策略的方法优化得到优化后的局部策略p1i；基于p1i生成成功抓取的样本轨迹集合D1m；采用EWC算法，基于D1m优化全局策略πθ；重复上述步骤直至R任务被遍历，输出最后优化的到的全局策略πθ，进行机械臂多任务下的路径规划。通过本发明从序贯式数据逐步建立序列模型而不发生灾难性的遗忘。

主权项

1.一种机械臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，从多任务序列R中选取一个未经优化的任务Ri；步骤S2，基于Ri的先验的局部策略pi来生成成功抓取的样本轨迹Di＝τi，j，得到第一成功样本集合Dm，其中i为局部策略在全局策略中的编号，j为样本编号；步骤S3，基于步骤S2的样本轨迹Di拟合线性高斯动力学模型qi(xt+1|xt，ut)，其中xt为时间步t下机械臂的状态，ut表示根据全局策略所选择的动作；步骤S4，采用直接优化单一的局部策略的方法对局部策略pi进行优化得到优化后的局部策略p1i；基于p1i生成成功抓取的样本轨迹D1i，得到第二成功样本集合D1m；步骤S5，采用EWC算法，基于D1m优化全局策略πθ；判断多任务序列R是否为空，为空时跳转步骤S6，不为空时将任务Ri从多任务序列R中去除并跳转步骤S1；步骤S6，基于步骤S5输出优化后的全局策略πθ进行机械臂多任务下的路径规划。