[发明专利]一种具有暂态性能约束的欠驱动AUV轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201811333785.9 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109189103B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 崔荣鑫;严卫生;陈乐鹏;张福斌;高剑;黄凯 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种具有暂态性能约束的欠驱动AUV轨迹跟踪控制方法，建立了AUV水平面模型，构建了具有暂态约束性能的误差转化函数，提出了针对水下航行器欠驱动特性的自适应反演控制。同时，利用神经网络对系统参数不确定及外界时变干扰进行实时估计，设计了基于神经网络的观测器用来估计不可测量的速度，仿真验证了算法的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 性能 约束 驱动 auv 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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