[发明专利]一种机器人视觉伺服系统的快速聚焦方法有效
| 申请号： | 201811333889.X | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109318235B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 林伟阳;刘晨璐;李湛;佟明斯;潘惠惠;高会军 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G02B7/36 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种机器人视觉伺服系统的快速聚焦方法，属于图像处理领域。现有的机械式聚焦技术，存在变焦能力差、速度慢的问题，难以满足视觉伺服实时性要求。本发明方法为机器人机械臂末端相机安装液态镜头；多次采集获得图像时的液态镜头的电流，以及相机与目标物体之间的距离数据；确定最大锐度的图像及对应的液态镜头的电流以及相机与目标物体之间的距离数据；重复上述内容，获得多组最大锐度的电流及距离数据，建立最大锐度的电流与距离之间的关系模型，通过系统辨识方法得到模型参数；利用建立的关系模型，结合距离信息，得到液态镜头变焦所需的电流值，进而控制液态镜头进行变焦。本发明方法保证视觉伺服系统的快速聚焦，和目标物体成像清晰度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 视觉 伺服系统 快速 聚焦 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人视觉伺服系统的快速聚焦方法，其特征在于：所述方法为，首先，采集多组最大锐度下的电流，以及相机距离目标物体的距离数据；然后，建立电流与距离之间的关系模型，并通过系统辨识和参数拟合方法确定模型中的未知参数，确定最终的关系模型；最后，获得相机与目标物体间的距离数据，代入确定的最终的关系模型，反推液态镜头变焦所需要的电流值，进而控制液态镜头进行变焦。
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