[发明专利]用于在车辆感知系统中自由空间推断以分开群集对象的系统和方法有效
| 申请号： | 201811334471.0 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109814130B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | M·刘 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 代易宁;刘茜 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了用于识别对象之间的自由空间的系统和方法。该方法包括由处理器检索车辆周围的体素网格，其中体素网格具有多个列。该方法还包括：由处理器跟踪来自车辆上的激光雷达系统的激光雷达束通过体素网格；由处理器识别体素网格中每个列的最大子阵列；由处理器对每个列分类自由空间级别；以及由处理器将经分类的列输出为图像。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 感知 系统 自由空间 推断 分开 群集 对象 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车辆中处理器实现的方法，用于从激光雷达数据生成的用于识别对象之间的自由空间的俯视二维(2D)图像，所述方法包括：由处理器针对当前实例实时检索车辆周围的体素网格，所述体素网格具有多个列；由所述处理器跟踪来自所述车辆上的激光雷达系统的激光雷达束通过所述体素网格；由所述处理器识别所述体素网格中每个列的最大子阵列；由所述处理器对每个列分类自由空间级别；以及由所述处理器将经分类的列输出为图像。
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