[发明专利]一种RTG大车定位测姿系统

摘要

本发明公开了一种RTG大车定位测姿系统，包括基准站子系统和移动站子系统，其中：所述基准站子系统包括GNSS接收机、差分信息生成模块和通信播发模块；所述移动站子系统包括定位模块、惯性测量模块和定位测姿模块，所述定位模块包括两台GNSS接收机，每台GNSS接收机分别连接两个三系统全向天线，所述定位测姿模块利用四个三系统全向天线的位置信息和RTG的角速度、加速度信息进行融合计算，得到RTG的准确位置和姿态信息。与现有技术相比，本发明的积极效果是：即使有个别天线短暂失效(如被遮挡)也不会影响RTG的定位测姿效果，大大增加了系统的冗余度，从而保障了RTG大车高精度定位测姿的连续性。

主权项

1.一种RTG大车定位测姿系统，其特征在于：包括基准站子系统和移动站子系统，其中：所述基准站子系统包括GNSS接收机、差分信息生成模块和通信播发模块，所述GNSS接收机利用GNSS天线实时接收GNSS导航信息，并发送给差分信息生成模块，所述差分信息生成模块利用GNSS导航信息生成差分修改信息并发送给通信播发模块，所述通信播发模块负责将生成的差分修改信息进行播发；所述移动站子系统包括定位模块、惯性测量模块和定位测姿模块，所述定位模块包括两台GNSS接收机，每台GNSS接收机分别连接两个三系统全向天线，所述定位模块利用四个三系统全向天线接收到的基准站子系统播发的差分修改信息计算出四个三系统全向天线的位置信息并发送给定位测姿模块；所述惯性测量模块用于测量RTG的角速度和加速度信息，并传送给定位测姿模块；所述定位测姿模块利用四个三系统全向天线的位置信息和RTG的角速度、加速度信息进行融合计算，得到RTG的准确位置和姿态信息。