[发明专利]基于两个轮毂电机的全向轮式AGV机器人及其运行方式

摘要

本发明基于两个轮毂电机的全向轮式AGV机器人及其运行方式，涉及电动车辆上控制设备的配置，该机器人由车架、轮组和电子控制系统构成，其中，车架包括车架本体和四个万向从动轮，轮组包括D型轴、四齿耙形支架和两个直流无刷轮毂电机，电子控制系统包括主控制核心模块、电磁离合器、角度传感器、直流无刷电机控制器和电池组，其中控制核心模块上集成有控制芯片、电子罗盘和继电器，其运行方式是用主控制核心模块对两个轮毂电机进行快速控制，同时控制电磁离合器的离与合，控制轮组相对于车架的角度，从而实现AGV机器人的全向移动，本发明克服了现有技术的麦克纳姆轮式AGV小车存在侧向滑移、成本高昂、路面适应能力差和负载能力差的缺陷。

主权项

1.基于两个轮毂电机的全向轮式AGV机器人，其特征在于：由车架、轮组和电子控制系统构成，其中，车架包括车架本体和四个万向从动轮，轮组包括D型轴、四齿耙形支架和两个直流无刷轮毂电机，电子控制系统包括控制核心模块、电磁离合器、角度传感器、直流无刷电机控制器和电池组，其中控制核心模块上集成有控制芯片、电子罗盘和继电器；上述部件的连接方式是：车架部分的车架本体设置为上、中、下三层，车架本体的上层和中层的架体中间各设置有一个轴承座，四个万向从动轮作为左右前轮和左右后轮分别固定安置在车架本体下层下面的四角，轮组部分的上部为D型轴，下部为四齿耙形支架，轮组的上部的D型轴部分穿过车架本体的上层和中层的轴承座安装在车架本体上，两个直流无刷轮毂电机分别固定安置在D型轴的下部的四齿耙形支架的两边的耙齿中，轮组能够相对于车架本体做自由旋转，控制核心模块安置在车架本体的中层，电磁离合器中的外部定子固定安装在车架本体的架体中层设置的一个轴承座的上方处，角度传感器中的外部定子固定安装在车架本体的架体上层设置的一个轴承座的上方处，电磁离合器通过自身上的D型缺口固定在D型轴中部，同时使电磁离合器的转子与定子的工作部接触，角度传感器中的内部转子固定安装在轮组的上部的D型轴顶部，电磁离合器中的转子和角度传感器中的内部转子均能够随D型轴自由旋转，直流无刷电机控制器安置在轮组四齿耙形支架的中间的耙齿中，电池组安置在车架本体的控制核心模块旁边，电子控制系统中的控制核心模块、电磁离合器、角度传感器、直流无刷电机控制器与电池组之间通过控制电路连接，直流无刷电机控制器与直流无刷轮毂电机通过导线连接。