[发明专利]背包式三维激光扫描与立体成像组合系统及数据获取方法

摘要

本发明公布了一种背包式三维激光扫描与立体成像组合系统及数据获取方法，组合系统，包括二维激光雷达、双目立体相机、惯性测量单元IMU、全球卫星定位系统GPS天线、控制单元、移动电源、支撑杆；各个部件集成设置于背包框架内。控制单元设置软件模块，通过线缆与部件连接，用于控制双目立体相机拍摄和激光雷达采集数据，同时记录IMU和GPS获取的定位和定姿数据；并对获取的数据进行后处理操作，得到并输出三维点云数据，具有位置、姿态信息的彩色影像和/或深度图像数据。本发明集成度高，具有信息量丰富、可量测、便于使用、扩展性强、成本低的技术优势，可广泛应用在资源定量测量和参数反演应用领域。

主权项

1.一种背包式三维激光扫描与立体成像组合系统，包括二维激光雷达、双目立体相机、惯性测量单元IMU、全球卫星定位系统GPS天线、控制单元、移动电源、支撑杆、背包框架、移动工作站，除移动工作站外的各个部件集成设置于背包框架内；其中，双目立体相机安装在支撑杆上，与背包框架连接固定；双目立体相机用于通过两个镜头对空间进行拍摄，可同时得到两张彩色影像；二维激光雷达安装在背包框架的一侧，用于对行进路线一侧场景进行连续扫描；全球卫星定位系统GPS天线和惯性测量单元IMU构成定位和定姿系统，用于获取所述组合系统工作过程中的实时空间位置和设备姿态数据；所述移动电源用于为激光雷达、双目立体相机、IMU和/或GPS持续供电，输出电压为24V直流电；所述控制单元设有软件模块，通过线缆与激光雷达、双目立体相机、IMU和GPS连接，用于控制双目立体相机拍摄和激光雷达采集数据，同时记录IMU和GPS获取的定位和定姿数据；所述软件模块用于对双目立体相机、激光雷达、惯性测量单元和/或全球定位系统获取的数据进行后处理操作，获取并输出三维点云数据，具有位置、姿态信息的彩色影像和/或深度图像数据。