[发明专利]一种基于快速搜索遗传算法的智能船舶路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于快速搜索遗传算法的智能船舶路径规划方法；包括以下步骤：S1栅格化测试场地电子海图，针对栅格化地图获取障碍物点，获取发点坐标、目标港坐标；预设最大迭代次数G、初始温度T0、结束温度Tf和衰减值a；获取无人船舶的初始路径集合pop0和拐点；S2获取初始路径集合pop0中每一路径的拐点间距和D；S3根据拐点间距和D、目标温度T和预设衰减值a，采用交叉、变异、比例选择和退火优化操作通过G次迭代获取更新后的路径集合popm，根据温度衰减系数a进行温度更新，当T小于Tf时，选择更新后的路径集合popm中最短的路径作为最优路径；本发明规划的路径转向角度小、轨迹平滑、能够主障，贴近实际航海应用，且收敛速度快克服了传统遗传算法容易陷入局部极值的问题。

主权项

1.一种基于快速搜索遗传算法的智能船舶路径规划方法，其特征在于，包括：S1、栅格化测试场地电子海图，获取栅格化地图，针对栅格化地图获取航行区域内的障碍物信息，无人船舶通过传感器获取无人船舶当前出发点坐标，通过接受岸基指挥中心发布的调度指令获取目标港坐标；预设最大迭代次数G、初始温度T0、结束温度Tf和预设衰减值a，获取所述无人船舶的初始路径集合pop0和集合中每一路径的拐点，预先设定目标温度T等于初始温度T0；S2、获取所述初始路径集合pop0中每一路径的拐点间距和D；S3、根据拐点间距和D、目标温度T和预设衰减值a，采用变异、交叉、比例选择和退火操作通过G次迭代获取更新后的路径集合popm和更新后的目标温度T，直至更新后的目标温度T小于结束温度Tf时，将所述更新后的路径集合popm中最短的路径作为所述无人船舶的最优路径；其中，所述初始路径集合pop0中的路径条数等于预设值popsize；预设衰减值a大于零且小于1。