[发明专利]一种无人机巡检输电线路图像提取方法

摘要

本发明公开了一种无人机巡检输电线路图像提取方法，包括以下步骤：双目相机标定，分别获得左右相机的内、外参数矩阵以及双目相机的旋转矩阵与平移向量；接收双目相机的图像数据；对图像数据进行极线校正；对图像进行ADCensus进行立体匹配，获取视差图；根据所述深度图进行图像分割，获取纯净的输电线路。本方法利用ADCensus立体匹配算法和阈值分割算法，能够快速、准确地将输电线路从复杂背景中提取出来。

主权项

1.一种无人机巡检输电线路图像提取方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：分别对左相机和右相机进行相机标定，得到左相机和右相机的内、外参数矩阵，然后通过得到的两个相机的参数进行立体标定，获得双目相机的旋转矩阵和平移向量；步骤2：将双目相机和微型计算机搭载在无人机上，通过对相机提供的SDK进行二次开发，实现双目相机自动采集左右输电线图像对，其中，SDK是指软件开发工具包；无人机起飞前开启微型计算机，同时控制双目相机的程序也自动开启，使用无人机操作手柄控制无人机沿着输电线飞行，并自动采集到输电线左右图像对；步骤3：将立体标定后得到的旋转矩阵和平移向量的数据写入极线校正的程序中，使用极线校正程序处理无人机巡检采集到的输电线左右图像对，通过极线校正左右图像对应的物体将处于同一极线上，获得极线校正后的图片；步骤4：使用ADCensus立体匹配算法处理极线校正后的图片，通过立体匹配后将获得视差图；步骤5：分析视差图的灰度直方图，选取合适的阈值对视差图进行阈值分割，阈值分割后将会剔除图像中的复杂背景获得纯净的输电线路图像。