[发明专利]一种扫地机的清扫方法和扫地机

摘要

本申请的目的是提供一种扫地机的清扫方法和扫地机，本申请充分考虑了扫地机所处环境来对待清扫区域进行分区，并引入了虚拟门来对每个分区进行隔离，同时还将对虚拟门的两侧是否存在未清扫的分区作为对需要清扫的新的分区的探索媒介，使得对新分区的搜索方式更加合理，避免了搜索新分区时不必要的尝试；更进一步地，通过先对分区内进行整体贴边闭合运动后再根据确定的清扫路径对来分区进行清扫，能够有效地避免清扫过程中来回切换贴边运动，从而提高了扫地机的清扫效率。

主权项

1.一种扫地机的清扫方法，其中，所述方法包括：确定待清扫区域，对所述待清扫区域进行分区；根据扫地机的当前位置确定所述扫地机所处的当前分区；从所述当前分区开始，重复执行如下步骤直至完成对所述待清扫区域中的每个分区的清扫：为所述当前分区的每条虚拟边界添加一虚拟门并关闭；获取所述扫地机从清扫起点开始在所述当前分区进行贴边运动直至贴边闭合的贴边闭合轨迹，其中，所述清扫起点由所述扫地机最初进入所述当前分区的位置确定的；根据所述清扫起点和所述贴边闭合轨迹确定所述当前分区的清扫路径，并根据所述清扫路径对所述当前分区进行清扫；若所述当前分区的虚拟门的两侧存在未清扫的分区，则基于所述未清扫的分区对所述当前分区进行更新。