[发明专利]一种基于驾驶人特性的全线控电动汽车底盘协调控制方法

摘要

本发明公开了一种基于驾驶人特性的全线控电动汽车底盘协调控制方法，包括步骤：采集并处理驾驶行为参数和车辆状态直接参数；估算车辆状态间接参数及道路环境参数；辨识分类驾驶人的个性特征；计算纵向理想状态参数和横向理想状态参数并对理想状态参数进行个性化修正；分配个性化理想横摆角速度；根据个性化纵向理想状态参数和分配得到的个性化理想横摆角速度计算车轮转矩；根据个性化质心侧偏角参数和分配得到的个性化理想横摆角速度计算车轮转角；本发明方法保证了纵向动力学系统在必要的时刻辅助横向动力学系统进行转向，提高车辆转向安全，又避免了纵向动力学系统在不必要时刻的频繁动作，同时实现底盘动力学控制系统的个性化。

主权项

1.一种基于驾驶人特性的全线控电动汽车底盘协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、数据采集处理单元实时采集并处理驾驶行为参数和车辆状态直接参数；步骤2、根据步骤1获取的驾驶行为参数和车辆状态直接参数计算车辆状态间接参数及道路环境参数；步骤3、根据步骤1获得的驾驶行为参数和车辆状态直接参数将驾驶人的个性特征进行辨识并分为若干类型；步骤4、根据驾驶行为参数、车辆状态直接参数、车辆状态间接参数及道路环境参数计算下一时刻汽车的纵向理想状态参数和横向理想状态参数，所述纵向理想状态参数为期望车速，所述横向理想状态参数为期望质心侧偏角和期望横摆角速度；步骤5、根据步骤3得到的驾驶人的个性特征类型将期望车速修正为个性化期望车速，将期望质心侧偏角修正为个性化期望质心侧偏角，将期望横摆角速度修正为个性化期望横摆角速度；步骤6、将个性化理想横摆角速度分配至纵向动力学控制单元和横向动力学控制单元；步骤7、所述纵向动力学控制单元根据个性化期望车速和步骤6分配得到的个性化理想横摆角速度计算四个车轮的驱动力矩或制动力矩，并将计算结果传递至纵向动力学执行单元执行；所述横向动力学控制单元根据个性化期望质心侧偏角和步骤6分配得到的个性化理想横摆角速度计算四个车轮的转角，并将计算结果传递至横向动力学执行单元执行。