[发明专利]一种车辆无人驾驶系统及备份控制方法在审
| 申请号： | 201811343654.9 | 申请日： | 2018-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN109343534A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 潘智慧;张韬;张雪松;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 天津清智科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300308 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆无人驾驶系统及备份控制方法，系统结构上包括第一感知系统、第二感知系统、行为决策控制器、ADAS控制器、线控底盘主控制器、供电系统、行为执行控制器与安全辅助控制器与底盘执行系统；控制方法为：a.上电初始化、b.系统初始状态检测：如果检测状态为正常，则程序下行至执行无人驾驶任务阶段，如果检测状态为非正常，则进行相应的故障报警，且车辆禁止启动、c.执行无人驾驶任务、d.系统运行状态检测：如果检测状态为正常，则程序循环至步骤c，形成闭环；如果检测状态为故障，则启动对应的失效模式应对策略、e.结束等步骤，从而一方面避免在无人驾驶系统发生问题时车辆失控的问题，另一方面也进一步提升了无人驾驶系统的保护机制。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶系统 控制器 检测 备份控制 感知系统 无人驾驶 供电系统 系统初始状态 系统运行状态 闭环 上电初始化 安全辅助 程序循环 故障报警 失效模式 系统结构 线控底盘 行为决策 行为执行 主控制器 底盘 下行 失控 | ||
【主权项】：
1.一种车辆无人驾驶系统，其特征在于包括：第一感知系统(100)、第二感知系统(200)、行为决策控制器(300)、ADAS控制器(400)、线控底盘主控制器(500)、供电系统(600)与底盘执行系统(900)，其中供电系统(600)为无人驾驶系统中各系统部件供电，第二感知系统(200)与行为决策控制器(300)通信连接，第一感知系统(100)既与ADAS控制器(400)通信连接也与行为决策控制器(300)通信连接，行为决策控制器(300)与ADAS控制器(400)通信连接，ADAS控制器(400)与线控底盘主控制器(500)通信连接，线控底盘主控制器(500)控制底盘执行系统(900)。
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