[发明专利]基于L1自适应控制的四旋翼直升机轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 201811344419.3 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109597426A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 李敏;李芬;李俊山;史秀花;谭姗姗;徐笛 | 申请（专利权）人： | 上海无线电设备研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 张妍;刘琰 |
| 地址： | 200090 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于L1自适应控制的四旋翼直升机轨迹跟踪控制方法，在惯性坐标系中建立四旋翼直升机的数学模型，该数学模型包含位置子系统的位置数学模型和姿态子系统的姿态数学模型，规划一个连续光滑轨迹作为四旋翼直升机的参考信号，实现四旋翼直升机在规定时间内的稳定跟踪，设计位置子系统的L1自适应轨迹跟踪控制器，得到位置子系统的控制输入信号，由位置子系统的L1自适应轨迹跟踪控制器提取获得期望的俯仰角和滚转角，并计算得到四旋翼直升机总的升力，设计姿态子系统的L1自适应轨迹跟踪控制器，得到四旋翼直升机总的输入力矩。本发明在较大的自适应增益条件下，仍对外界扰动有很好的鲁棒性，既能保证系统的暂态响应性能又能保证闭环的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 旋翼直升机 轨迹跟踪 数学模型 自适应 位置子系统 控制器 自适应控制 鲁棒性 控制输入信号 闭环 惯性坐标系 保证系统 设计位置 输入力矩 暂态响应 俯仰角 滚转角 扰动 升力 光滑 跟踪 期望 规划 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于L1自适应控制的四旋翼直升机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤S1、在惯性坐标系中建立四旋翼直升机的数学模型，该数学模型包含位置子系统的位置数学模型和姿态子系统的姿态数学模型；步骤S2、规划一个连续光滑轨迹r(t)＝r+rt+rt2+rt3作为四旋翼直升机的参考信号，实现四旋翼直升机在规定时间内的稳定跟踪；步骤S3、设计位置子系统的L1自适应轨迹跟踪控制器，得到位置子系统的控制输入信号；步骤S4、由位置子系统的L1自适应轨迹跟踪控制器提取获得期望的俯仰角和滚转角，并计算得到四旋翼直升机总的升力；步骤S5、设计姿态子系统的L1自适应轨迹跟踪控制器，得到四旋翼直升机总的输入力矩。
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