[发明专利]基于A*算法的路径规划方法在审
| 申请号： | 201811347348.2 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109443364A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 张霁明;周俊;吴明;孙斌;林超;张莺;卢恒 | 申请（专利权）人： | 国网浙江宁波市鄞州区供电有限公司;国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 杭州华鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 33217 | 代理人： | 项军 |
| 地址： | 315000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及基于A*算法的路径规划方法，该方法包括以下步骤：S1：根据节点与障碍物的距离，并结合移动单元的安全半径，建立安全代价函数；S2：根据安全代价函数，建立启发式函数；S3：根据启发式函数通过A*算法进行路径规划。通过使用本发明，可以实现以下效果：通过改进A*算法的启发式函数，在其中加入了安全代价估计，使得规划出的路径远离障碍物，保证了机器人在行驶过程中的安全性；利用直线替代法对路径进行平滑处理，使路径变得连续、平滑，减少了路径的折弯次数。 | ||
| 搜索关键词： | 算法 路径规划 启发式 代价函数 障碍物 安全 智能机器人 代价估计 平滑处理 行驶过程 移动单元 平滑 折弯 机器人 改进 规划 保证 | ||
【主权项】：
1.基于A*算法的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据节点与障碍物的距离，并结合移动单元的安全半径，建立安全代价函数；S2：根据安全代价函数，建立启发式函数；S3：根据启发式函数通过A*算法进行路径规划。
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