[发明专利]一种基于动力学模型的关节型工业机器人拖拽示教方法有效
| 申请号： | 201811347631.5 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109397265B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 叶伯生;陶婕妤;谢鹏;谢远龙;张文彬;谭朝;帅思远;饶阿龙 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 张彩锦;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人示教领域，并具体公开了一种基于动力学模型的关节型工业机器人拖拽示教方法，包括：建立多关节工业机器人动力学模型，并辨识出动力学模型中的动力学参数；机器人进入拖拽示教模式，获取各关节实际力矩及理论力矩，计算当前周期机器人末端广义力矢量差值；计算当前周期机器人末端的更新速度；根据当前周期机器人末端的更新速度计算当前周期机器人各关节速度值，将各关节速度值传给各关节对应的伺服电机实现机器人拖拽示教；判断多关节工业机器人是否保持拖拽示教模式，若是，重复关节速度更新过程，若否，则结束。本发明具有位姿控制精确、拖拽过程平稳等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动力学 模型 关节 工业 机器人 拖拽示教 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于动力学模型的关节型工业机器人拖拽示教方法，其特征在于，包括如下步骤：1)建立多关节工业机器人动力学模型，使多关节工业机器人各关节按照预设的激励轨迹运动，以辨识出动力学模型中的动力学参数；2)使多关节工业机器人进入拖拽示教模式，获取各关节实际力矩，并根据辨识出动力学参数的机器人动力学模型获取各关节理论力矩，根据各关节实际力矩和理论力矩利用力矩雅克比矩阵获取当前周期机器人末端广义力矢量差值；3)利用当前周期机器人末端广义力矩差值及上周期机器人末端速度，采用分数阶级数计算当前周期机器人末端速度，并获得当前周期机器人末端的更新速度；4)根据当前周期机器人末端的更新速度利用速度雅克比矩阵计算当前周期机器人各关节速度值，将各关节速度值传给各关节对应的伺服电机实现机器人拖拽示教；5)判断多关节工业机器人是否保持拖拽示教模式，若是，重复步骤2)‑4)，若否，则结束。
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