[发明专利]一种基于姿态均匀分布的工业机器人TCP标定方法有效
| 申请号： | 201811348986.6 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109465826B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 洪磊;王保升;吕东升;闫注文 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 张耀文 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于姿态均匀分布的工业机器人TCP标定方法，属于工业机器人末端工具标定技术领域。本发明以工业机器人自带的“六点法”为初步标定基础，创建初始测量点位形；采用力学斥力迭代法构建以固定参考点为球心的球面均匀分布的虚拟点，逐组调节虚拟机器人，使虚拟机器人第六轴末端中心处于各虚拟点处；最后调节实际机器人到筛选后的各测量点位形，应用最小二乘球面拟合法求解最终的TCP标定结果。本方法解决了当前固定参考点法标定时机器人姿态选择的随机性和分布的不均匀性，使机器人姿态在各测量点绕固定参考点均匀分布，最大限度增大了各测量点之间机器人姿态的差异度，可有效提高标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 姿态 均匀分布 工业 机器人 tcp 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于姿态均匀分布的工业机器人TCP标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、采用工业机器人自带的“六点法”进行初始标定；步骤二、采用近似垂直姿态创建初始测量点位形；步骤三、构建以固定参考点为球心的球面均匀分布的虚拟点；步骤四、创建并筛选出各理想测量点位形；步骤五、调节各机器人实际测量点位形，实施基于球面均匀分布的精确标定。
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