[发明专利]一种自主定位方法与系统有效
| 申请号： | 201811351364.9 | 申请日： | 2018-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109459769B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 康晓;吴越;靳璐;靳保;余雪玮;马睿璘;罗涛;陶进;苏治宝;苏波 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G01S19/37 | 分类号： | G01S19/37;G01S19/45 |
| 代理公司： | 北京安博达知识产权代理有限公司 11271 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种不完全依赖导航卫星信号的自主定位方法与系统，包括：当在设定时间期限内不能获取导航卫星定位时，基于最近获取的导航卫星定位的第一位置信息和多传感器数据，采用扩展卡尔曼滤波方法进行计算得到当前的位置信息。本发明为一种不完全依赖导航卫星信号的自主定位方法与系统，当导航卫星系统受到电磁干扰等环境影响时，机器人或无人车智能通过获取有限的导航卫星信号，仍然能够准确进行定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自主定位方法，其特征在于，所述方法包括：当在设定时间期限内不能获取导航卫星定位时，基于最近获取的导航卫星定位的第一位置信息和多传感器数据，采用扩展卡尔曼滤波方法进行计算得到当前的位置信息；所述当前的位置信息包括：位置与姿态的最佳估计值。
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