[发明专利]一种直线运动机构及其控制方法

摘要

本发明公开了一种直线运动机构，包括依次连接的大回转平台总成、下臂总成、伸缩臂总成、小回转平台总成、门架机构，所述大回转平台总成和下臂总成之间通过下臂连杆机构和下臂变幅机构连接，所述下臂总成和伸缩臂总成之间通过伸缩臂连杆机构和伸缩臂变幅机构连接。本发明还公开了一种直线运动机构的控制方法。通过控制“回转‑伸缩‑回转‑变幅”四个复合动作，完成门架机构的直线运动，实现洗消展车、空行程检测、洗消作业、恢复、悬臂展车、悬臂作业、自动收车等作业功能；采用自动调平控制技术和直线运动控制技术实现洗消作业所需的直线运动轨迹与精度。

主权项

1.一种直线运动机构，其特征是，包括依次连接的大回转平台总成、下臂总成、伸缩臂总成、小回转平台总成、门架机构，所述大回转平台总成和下臂总成之间通过下臂连杆机构和下臂变幅机构连接，所述下臂总成和伸缩臂总成之间通过伸缩臂连杆机构和伸缩臂变幅机构连接。