[发明专利]一种上肢康复机器人的末端执行装置在审
| 申请号： | 201811353321.4 | 申请日： | 2018-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109350453A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 谢龙汉;黄双远;李国峰;蔡思祺 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种上肢康复机器人的末端执行装置，包括末端外圈；末端内圈，同轴地转动设置在所述末端外圈的内孔中；充气式手臂接触环，固定设置在所述末端内圈的内孔中且可随末端内圈同步转动。本发明运用于上肢康复机器人康复过程中对手臂进行连接，充气式手臂接触环可适用于手臂直径不同参数的患者，柔性接触防止末端执行器对手臂造成损伤；内外圈可相对旋转便于手臂姿态的调整，防止手臂轴向畸位造成的二次伤害，从而达到上肢康复过程中穿戴更加便捷、接触更加舒适、调整更加个性化的康复目的。 | ||
| 搜索关键词： | 上肢康复 内圈 机器人 末端执行装置 手臂 手臂接触 充气式 内孔 末端执行器 二次伤害 固定设置 康复过程 柔性接触 手臂姿态 同步转动 相对旋转 转动设置 内外圈 手臂轴 同轴 穿戴 个性化 损伤 康复 | ||
【主权项】：
1.一种上肢康复机器人的末端执行装置，其特征在于，包括末端外圈；末端内圈，同轴地转动设置在所述末端外圈的内孔中；充气式手臂接触环(2)，固定设置在所述末端内圈的内孔中且可随末端内圈同步转动。
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