[发明专利]一种多功能越障机器人系统

摘要

本发明公开一种多功能越障机器人系统，其包括底板、分别连接在底板的四角的四个攀爬腿以及分别连接在底板四条边中部的支撑腿，由摆动气缸、连接件、蜗轮、蜗杆、履带、转动轮组成的攀爬腿可以实现正常的运动，与由直线气缸、连接件组成的支撑腿结合可以实现越障的同时完成其他任务。本发明以直线气缸和摆动气缸与蜗轮蜗杆相结合驱动，具有结构紧凑，多功能多自由度、输出力大的特点，可用于越障、灭火、排爆等任务。

主权项

1.一种多功能越障机器人系统，其特征在于，该系统包括底板(4)、分别连接在所述的底板(4)的四角的四个攀爬腿以及分别连接在所述的底板(4)四条边中部的支撑腿；所述的攀爬腿包括摆动气缸一(8)、连接件一(11)、摆动气缸二(12)、蜗轮一(13)、蜗杆一(14)、履带(15)、转动轮一(16)、固定板一(17)、摆动气缸三(18)、蜗杆二(19)、蜗轮二(20)、转动轮二(21)，所述的蜗轮一(13)与所述的转动轮一(16)同轴固定连接，所述的蜗杆二(19)与所述的转动轮二(21)同轴连接，且所述的转动轮一(16)和转动轮二(21)通过履带(15)传动连接，所述的转动轮一(16)和转动轮二(21)的轴还分别可转动连接在所述的固定板一(17)的两端，所述的蜗轮一(13)与所述的蜗杆一(14)啮合，所述的蜗杆一(14)与所述的摆动气缸二(12)同轴连接，所述的摆动气缸二(12)的缸体固定在所述的连接件一(11)上，所述的连接件一(11)位于所述的底板(4)的下表面，所述的摆动气缸一(8)的缸体与所述的底板(4)的上表面固定连接，转动轴穿过底板(4)与所述的连接件一(11)固定连接；所述的摆动气缸三(18)与所述的蜗杆二(19)同轴连接，其缸体固定在所述的固定板一(17)上。所述的支撑腿包括摆动气缸四(22)、连接件二(23)、直线气缸一(24)、连接件三(25)、直线气缸二(26)、连接件四(27)、直线气缸三(28)、连接件五(29)，所述的摆动气缸四(22)的缸体固定在所述的底板(4)的下部，其转动轴穿过所述的底板(4)与所述的连接件二(23)固定连接，所述的连接件二(23)、连接件三(25)、连接件四(27)、连接件五(29)依次可转动连接，所述的直线气缸一(24)的两端分别与所述的连接件二(23)、连接件三(25)可转动连接，所述的直线气缸二(26)的两端分别与所述的连接件三(25)、连接件四(27)可转动连接，所述的直线气缸三(28)的两端分别与所述的连接件四(27)、连接件五(29)可转动连接，直线气缸一(24)、直线气缸二(26)、直线气缸三(28)作为动力原件驱动连接件二(23)、连接件三(25)、连接件四(27)、连接件五(29)可转动连接之间的相对转动。