[发明专利]一种主从操作血管介入手术机器人的主手端操作机构在审
| 申请号： | 201811353586.4 | 申请日： | 2018-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109481022A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 李兴国 | 申请（专利权）人： | 李兴国 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 262700 山东省潍坊*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主从操作血管介入手术机器人的主手端操作机构，属于医疗设备技术领域，该主手端操作机构包括：一次性有效行程大于等于150mm的轴向推进运动及反馈力实现机构、旋转行程大于等于±1080°的旋转运动实现机构，轴向推进运动及反馈力实现机构包括传递一定转矩的磁粉制动装置，该主手端操作机构自由度为两个自由度，且对导丝具有一定的加持力防止介入手术时导丝（或导管）在血管内打滑。本发明降低了医生操作手主手时产生抖动、冲击，提高手术机器人系统的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 操作机构 主手端 血管介入手术 轴向推进 主从操作 反馈力 导丝 机器人 手术机器人系统 介入手术 旋转行程 医疗设备 有效行程 制动装置 操作手 一次性 抖动 磁粉 打滑 导管 主手 转矩 血管 传递 医生 | ||
【主权项】：
1.一种主从操作血管介入手术机器人的主手端操作机构，包括操作主手和用于血管手术的导丝（1），其特征在于，该主手端操作机构还包括：轴向推进运动及反馈力实现机构（3）和旋转运动实现机构（4），轴向推进运动及反馈力实现机构（3）包括传递一定转矩的磁粉制动装置，轴向推进运动及反馈力实现机构（3）的一次性有效行程大于等于150mm，旋转运动实现机构（4）旋转行程大于等于±1080°，该主手端操作机构自由度为两个自由度，操作主手端操作机构对导丝（1）具有防止介入手术时导丝（1）在血管（2）内打滑的加持力。
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