[发明专利]一种基于多路子惯导闭环自校验的传递对准方法及装置

摘要

本发明属于传递对准实际应用领域，具体涉及一种基于多路子惯导闭环自校验的传递对准方法及装置，包括以下步骤：舰载平台或车载平台与传递对准装置进行自检，确定设备功能正常且主惯导系统处于工作状态后，进行下一步；根据当前经度、纬度和高度信息解算当地地理数据信息；计算传递对准误差补偿；将主惯导系统的姿态、速度、位置等信息一次传递给子惯导系统，协助子惯导系统建立初始姿态矩阵；本发明可以同时支持多套子惯导系统进行传递对准，并且可对子惯导内部进行相互传递对准，具有快速、适应性强、高可靠性及高自主性等优点。

主权项

1.一种基于多路子惯导闭环自校验的传递对准方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)舰载平台或车载平台与传递对准装置进行自检，确定设备功能正常且主惯导系统处于工作状态后，进行下一步；(2)根据当前经度、纬度和高度信息解算当地地理数据信息；(3)计算传递对准误差补偿；(4)将主惯导系统的姿态、速度、位置等信息一次传递给子惯导系统，协助子惯导系统建立初始姿态矩阵；(5)子惯导系统利用得到的初始姿态和速度信息进行导航解算，载体按照本传递对准机动方案进行机动，数据采集模块则以固定频率将主惯导系统与子惯导系统的数据传输给数据计算模块，在此期间数据计算模块通过这些数据依次计算主惯导系统与子惯导系统、子惯导系统与子惯导系统相互间的失准角；(6)传递对准机动与传递对准计算结束，数据计算模块开始进行传递对准结果的自校验，验证主惯导系统与子惯导系统、子惯导系统与子惯导系统相互间的失准角是否可以进行闭合验证；(7)若验证通过，则根据实际需求将传递对准结果直接装订至子惯导系统或输出至导航主控计算机；若验证未通过，则发送警告信号，请求重新进行传递对准。