[发明专利]基于动力学模型的四旋翼飞行器惯性传感器容错导航方法有效
| 申请号： | 201811357271.7 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109612459B | 公开（公告）日： | 2023-03-17 |
| 发明（设计）人： | 刘士超;吕品;赖际舟;王炳清;许晓伟 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 张耀文 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于动力学模型的四旋翼飞行器惯性传感器容错导航方法，包括以下步骤：步骤1：周期获取四旋翼飞行器机载传感器信息；步骤2：计算加速度、角加速度；步骤3：预测角速度、四元数、速度和位置；步骤4：判断各检测滤波器的故障结果，并对故障进行定位；步骤5：隔离故障传感器信息，通过联邦卡尔曼滤波器对角速度、四元数、速度、位置进行校正；步骤6：对各检测滤波器进行重置更新。本发明提供的基于动力学模型的四旋翼飞行器惯性传感器容错导航方法的优点在于：当惯性传感器故障时，通过动力学模型代替惯性传感器进行导航解算，解决惯性传感器失效时的导航问题，提高了四旋翼飞行器的导航可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动力学 模型 四旋翼 飞行器 惯性 传感器 容错 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于动力学模型的四旋翼飞行器惯性传感器容错导航方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：周期获取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息；步骤2：计算k时刻四旋翼飞行器的加速度、角加速度；步骤3：预测k时刻四旋翼飞行器的角速度、四元数、速度和位置；步骤4：判断k时刻各检测滤波器的故障结果，并对故障进行定位；步骤5：根据步骤4的故障检测结果，隔离故障传感器信息，通过联邦卡尔曼滤波器对k时刻四旋翼飞行器的角速度、四元数、速度、位置进行校正；步骤6：根据步骤4的检测结果和步骤5的滤波估计结果对各检测滤波器进行重置更新。
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