[发明专利]一种具有单自由度可折叠翼的微型扑翼飞行器

摘要

本发明公开一种具有单自由度可折叠翼的微型扑翼飞行器，包括单自由度可折叠翼，齿轮传动系统和电机驱动模块；电机驱动模块和齿轮传动系统安装在飞行器机架上，通过传动轴进行连接；可折叠翼和齿轮传动系统之间通过曲柄摇杆机构连接，实现两个折叠翼的同步扑翼运动。本发明基于折纸理论设计的折叠翼，使折叠翼具有更大的折叠率，在非工作时可以将折叠翼收拢以减少存放空间，并且该折叠翼仅具有单个自由度，通过一卷尺弹簧就可以实现折叠翼的自动展开与锁定，使得折叠可靠性得到显著提高。

主权项

1.一种具有单自由度可折叠翼的微型扑翼飞行器，其特征在于，包括一对由驱动系统同步控制拍打的单自由度折叠翼，每只所述折叠翼包括可多次折叠的折叠翼框架以及借助与折叠翼框架连接的固定杆固定在所述折叠翼框架上的折叠翼膜片，所述折叠翼框架采用两单顶点四折痕组合的折叠结构，包括六个预制成型的框架，其中第一框架与第三框架，第二框架与第四框架，第三框架与第四框架,第三框架与第五框架,第五框架与第六框架以及第四框架与第六框架均为铰接连接，所述第一框架与第二框架之间采用卷尺弹簧驱动器进行单自由度驱动折叠翼进行展开运动，以实现折叠翼的自主展开和展开后的自锁。