[发明专利]一种炮管清洗机器人

摘要

本发明公开了一种炮管清洗机器人，包括从左到右顺次连接的控制筒节（1）、第一驱动段（2）、清洗机构（3）、刮渣机构（4）、第二驱动段（5）、清洗泵集成段（6）和CCD视觉传感采集段（7），所述第一驱动段（2）和第二驱动段（5）包括顺次连接的驱动筒节（8）和过渡法兰（9），所述驱动筒节（8）内从左至右依次设置有驱动电机（10）、支撑板（11）和托架（12），所述托架（12）上经转轴（13）旋转安装有涡轮（14）和驱动轮（15）。本发明适用于滑膛、线膛炮管的清洗，通过清洗机构、刮渣机构和CCD视觉传感采集段，实现对炮管内壁的清洗和火药残渣的去除及清洗效果的判定，能够自动清洗炮管内壁、减轻劳动轻度、清洗效果彻底。

主权项

1.一种炮管清洗机器人，其特征在于：包括从左到右顺次连接的控制筒节（1）、第一驱动段（2）、清洗机构（3）、刮渣机构（4）、第二驱动段（5）、清洗泵集成段（6）和CCD视觉传感采集段（7），所述第一驱动段（2）和第二驱动段（5）均包括顺次连接的驱动筒节（8）和过渡法兰（9），所述驱动筒节（8）内从左至右依次设置有驱动电机（10）、支撑板（11）和托架（12），所述托架（12）上经转轴（13）旋转安装有涡轮（14）和驱动轮（15），所述驱动电机（10）固定在支撑板（11）上，驱动电机（10）的输出轴上安装有主动齿轮（16），所述主动齿轮（16）与三个从动齿轮（17）相啮合，每个所述从动齿轮（17）上均设置有一柔性传动轴（18），每个所述柔性传动轴（18）的另一端与设置于托架（12）内的蜗杆（19）固定，所述蜗杆（19）与涡轮（14）相啮合，所述驱动筒节（8）的柱面上延其圆周方向开设有与所述驱动轮（15）一一对应的通槽（20），所述驱动轮（15）的一部分伸出于通槽（20）外部；所述清洗机构（3）包括清洗筒节（21）、清洗电机（22）和电磁离合器（23），所述清洗筒节（21）外部安装有刷头（24），所述清洗电机（22）的输出轴上安装有主齿轮（25），所述主齿轮（25）与副齿轮（26）啮合，所述副齿轮（26）与设置在清洗筒节（21）内壁上的齿槽相啮合，从而带动刷头（24）旋转；所述清洗电机（22）输出轴伸出主齿轮（25）的一端与所述电磁离合器（23）的主动轴连接；所述刮渣机构（4）包括转动轴（27）、凸轮螺母（28）和数个凸轮（29），所述转动轴（27）与所述电磁离合器（23）的从动轴位于同一轴线上，所述转动轴上设置有两个轴承（30），所述凸轮螺母（28）位于两个轴承（30）之间且固定在转动轴（27）上，所述凸轮（29）上设置有导向轴（31），所述导向轴（31）插装在凸轮螺母（28）的滑槽（32）内，每个所述凸轮（29）上还设置有两个从动杆（33），每个所述从动杆（33）上设置有两个挡板，两个所述挡板之间固定有压缩弹簧（34），每个所述从动杆（33）的一端固定在凸轮（29）上，另一端设置有固定板（35），所述固定板（35）上设置有刮渣板（36）；所述刮渣机构（4）的轴承（30）的端盖上还设置有环绕其一周的喷淋管（39），所述喷淋管（39）上设置有多个喷嘴（40），所述清洗泵集成段（6）的筒节内设置有清洗液瓶罐、保护液瓶罐和抽液泵。