[发明专利]一种基于单目深度传感器和机械臂配准目标轮廓点云的方法有效
| 申请号： | 201811359080.4 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109202912B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 李丽宏;王亚姣;武梦楠;田建艳;杨胜强;王素钢;陈多多;王鹏 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学;山西万立科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京恒创益佳知识产权代理事务所(普通合伙) 11556 | 代理人： | 付金豹 |
| 地址： | 030024 *** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目深度传感器和机械臂配准目标轮廓点云的方法，机械臂(1)末端搭载单目深度传感器(2)，上位机(3)控制机械臂精准移动采样位置，控制单目深度相机拍摄目标轮廓点云并预处理，将当前点云标记为源点云S；通过控制柜(4)获取当前机械臂(1)各轴旋转角度值，根据运动学理论对机械臂(1)进行建模，并计算当前采样点单目深度传感器基于基坐标系的位姿；使用改进后的迭代最近点算法完成S与D两视角下点云的精确配准，将配准后的点云标记为源点云S；重复执行步骤S4、S5，再次配准下一视角下的点云，直到目标轮廓的点云模型完整，配准结束。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 传感器 机械 臂配准 目标 轮廓 方法 | ||
【主权项】：
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