[发明专利]考虑推进器输出饱和的海底飞行节点预设性能轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201811359697.6 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109240316B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 秦洪德;孙延超;吴哲远;李晓佳;张栋梁;汪向前 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 考虑推进器输出饱和的海底飞行节点预设性能轨迹跟踪控制方法，本发明涉及海底飞行节点预设性能轨迹跟踪控制方法。本发明为了解决现有技术没有同时考虑海流扰动、建模不确定性、推进器故障与推进器输出饱和等影响因素的问题。本发明包括：一：建立Fossen大纲六自由度非线性动力学模型；二：得到OBFN的动力学模型，根据OBFN的动力学模型确定OBFN的跟踪误差方程；三：建立性能函数；四：将步骤三的跟踪误差进行误差变换，得到变换后的误差s；五：引入推进器输出饱和，确定用于处理推进器输出饱和的辅助系统；六：设计OBFN系统总不确定性观测器与预设性能轨迹跟踪控制器。本发明用于轨迹跟踪控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 推进器 输出 饱和 海底 飞行 节点 预设 性能 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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