[发明专利]一种上肢外骨骼机器人左右手互换装置

摘要

本发明提出一种上肢外骨骼机器人左右手互换装置，其特征在于，包括依次连接的机器人基架、中心转动关节、宽度调节臂、外侧转动关节、前后调节臂、肩部竖直转动关节和外骨骼机械臂，宽度调节臂与机器人基架通过中心转动关节旋转连接，宽度调节臂与前后调节臂通过外侧转动关节活动连接，前后调节臂与外骨骼机械臂通过肩部竖直转动关节旋转连接，且机器人基架安装在轮椅背后。在本申请中,具有左手和右手两个模式，通过对中心转动关节、外侧转动关节和肩部竖直转动关节的旋转调控，将外骨骼机械臂由轮椅一侧旋转换位至另一侧，能实现左右手两个模式的切换，方便不同患者进行不同手臂的康复训练，而且该机器人系统结构简单紧凑，可操作性好。

主权项

1.一种上肢外骨骼机器人左右手互换装置，其特征在于，包括依次连接的机器人基架、中心转动关节、宽度调节臂、外侧转动关节、前后调节臂、肩部竖直转动关节和外骨骼机械臂，其中：所述中心转动关节包括第一旋转平台和第一旋转支架，所述第一旋转平台设于所述机器人基架上端，所述第一旋转支架与所述第一旋转平台旋转连接；所述宽度调节臂与所述前后调节臂通过所述外侧转动关节活动连接；所述肩部竖直转动关节包括驱动电机组件、电机固定环和电机连接座，所述驱动电机组件的输出轴贯穿所述电机固定环后与所述电机连接座连接，所述电机连接座在所述驱动电机组件的驱动下绕所述电机固定环的轴线旋转，所述电机固定环与所述前后调节臂固连，所述电机连接座与所述外骨骼机械臂相接。