[发明专利]一种视觉托盒特征点坐标定位方法及系统在审
| 申请号： | 201811361164.1 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109523594A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 罗少锋;梁佳楠;何永伦;谭军民 | 申请（专利权）人： | 华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T7/00;G01B11/00 |
| 代理公司： | 佛山市广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 528315 广东省佛山市顺*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种视觉托盒特征点坐标定位方法及系统，所述视觉托盒特征点坐标定位系统包括托盒作业传送带：用于驱动托盒匀速运动；视觉装置：用于获取单位托盒视觉图像；处理器模块：用于对所述单位托盒视觉图像预处理、平滑滤波、边缘检测、相似匹配，求出特征点坐标。本发明实施例提供了一种视觉托盒特征点坐标定位方法及系统，通过对视觉装置获取的多张照片进行拼接和处理，准确的识别托盒的边界特征并求出托盒特征点，具有计算速度快、准确性高等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 托盒 特征点坐标 定位方法及系统 视觉 视觉图像 视觉装置 预处理 处理器模块 作业传送带 边界特征 边缘检测 定位系统 平滑滤波 相似匹配 匀速运动 特征点 拼接 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种视觉托盒特征点坐标定位方法，其特征在于，所述视觉托盒特征点坐标定位方法包括以下步骤：基于视觉装置获取托盒作业传送带的单位托盒视觉图像并基于处理器模块合成所述单位托盒视觉图像；基于处理器模块实时计算Delta机器人的工作区域的托盒视觉图像；基于处理器模块预处理所述工作区域的托盒视觉图像，得到托盒视觉灰度图像；基于处理器模块对所述托盒视觉灰度图像进行平滑滤波，得到滤波托盒视觉灰度图像；基于处理器模块对所述滤波托盒视觉灰度图像进行边缘检测，得到托盒视觉边缘图像；基于处理器模块对托盒视觉边缘图像进行托盒边缘影像的相似匹配，得到托盒特征点坐标。
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