[发明专利]一种列车上水机器人容错控制系统及方法有效
| 申请号： | 201811361204.2 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109542082B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 徐剑乔;张志斌;杜永新;蒋金辉;王松林;史义雄 | 申请（专利权）人： | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 张涛 |
| 地址： | 430063 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，具体提供了一种列车上水机器人容错控制系统及方法，通过速度传感器来监测上水机器人各个关节的速度，若速度发生了突变，则说明电源断电或者是该关节处发生了碰撞，从而开启备用电源，并将该关节抱死或者整个上水机器人进行抱死，以确保安全，并对该故障信息进行储存，一方面，当上水机器人的位置状态重现该故障时的状态时开启自由度退化模式，避免再次发生相同的碰撞，另一方面，当下次发生相同故障时还可以调取历史故障排出记录找到相应的维修方法。该系统不仅提高了上水机器人在上水过程中的容错率，且降低了故障发生率，提高列车上水的效率，降低了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 列车 上水 机器人 容错 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种列车上水机器人容错控制系统，其特征在于：包括备用电池模块、关节抱死模块和故障数据库模块、速度传感器及控制器；所述速度传感器用于检测上水机器人各关节的运动速度；所述备用电池模块用于当上水机器人断电时给该上水机器人供电；所述关节抱死模块用于当上水机器人断电时锁死该上水机器人，所述关节抱死模块与所述备用电池模块电连接；所述故障数据库模块用于记录上水机器人的故障信息；所述控制器用于根据所述速度传感器的信息控制所述关节抱死模块的状态。
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