[发明专利]一种助力上肢外骨骼机器人

摘要

本发明公开了一种助力上肢外骨骼机器人，包括依次连接的小臂运动机构、肘关节运动机构、大臂运动机构、肩关节屈曲运动机构和肩关节水平运动机构；小臂运动机构与大臂运动机构一致，均包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，关节基座上设置有行走轮，行走轮通过扭矩传感器与手臂动力组件连接，行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，行走轮与齿条啮合连接，关节基座上还设置有限位组件，限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本发明通过多关节配合，有效提高了外骨骼机器人与人体的耦合性。

主权项

1.一种助力上肢外骨骼机器人，其特征在于，包括依次连接的小臂运动机构、肘关节运动机构、大臂运动机构、肩关节屈曲运动机构和肩关节水平运动机构；所述小臂运动机构与大臂运动机构一致，均包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，所述关节基座上设置有行走轮，所述行走轮通过手臂扭矩传感器与手臂动力组件连接，所述行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，所述行走轮与齿条啮合连接，所述关节基座上还设置有限位组件，所述限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动；所述小臂运动机构的关节基座上设置有手持回转转接臂；所述肘关节运动机构包括肘关节旋转动力组件，所述肘关节旋转动力组件设置在肘关节连接座上并且旋转输出端设置有小臂摆动板，所述小臂摆动板与小臂运动机构的弧形轨道连接，所述肘关节连接座与大臂运动机构的关节基座固定连接；所述肩关节屈曲运动机构包括第一肩关节旋转动力组件，所述第一肩关节旋转动力组件设置在肩关节连接座上并且旋转输出端设置有大臂摆动板，所述大臂摆动板与大臂运动机构的弧形轨道连接；所述肩关节水平运动机构包括第二肩关节旋转动力组件，所述第二肩关节旋转动力组件设置在固定连接座上并且旋转输出端设置有转接臂摆动板，所述转接臂摆动板与肩关节连接座固定连接并呈直角设置，所述固定连接座用于与机架或者机器人本体连接。