[发明专利]一种大型建筑幕墙安装机器人

摘要

本发明为一种大型建筑幕墙安装机器人，包括：末端执行模块、末端机械手调节模块、主臂机械臂模块、车体主体模块；所述末端执行模块包括起重桁架单元、吊装单元与四个真空吸盘；所述起重桁架单元包括桁架横梁、桁架纵梁，桁架横梁与桁架纵梁组成“工”字型结构，在桁架纵梁的外侧呈矩形布置四个真空吸盘，且四个真空吸盘分两组布置在桁架横梁的上下位置，四个真空吸盘的吸盘末端位于同一平面；在桁架纵梁的内侧受力方向安装一组桁架结构；桁架拉杆的中上部设置和桁架纵梁的上下两端均设置桁架水平拉杆；桁架纵梁和桁架拉杆的上端垂直向外延伸有两个桁架悬臂梁。该机器人适用于大尺寸、大重量建筑幕墙的自动化安装。

主权项

1.一种大型建筑幕墙安装机器人，包括：末端执行模块、末端机械手调节模块、主臂机械臂模块、车体主体模块；所述主臂机械臂模块安装在所述车体主体模块上，末端机械手调节模块安装在主臂机械臂模块的一端，末端机械手调节模块另一端连接末端执行模块；其特征在于，所述末端执行模块包括起重桁架单元、吊装单元与四个真空吸盘；所述起重桁架单元包括桁架横梁、桁架纵梁，桁架横梁与桁架纵梁组成“工”字型结构，在桁架纵梁的外侧呈矩形布置四个真空吸盘，且四个真空吸盘分两组布置在桁架横梁的上下位置，四个真空吸盘的吸盘末端位于同一平面；在桁架纵梁的内侧受力方向安装一组桁架结构，所述桁架结构包括桁架拉杆和桁架支撑杆组，桁架拉杆与桁架纵梁平行，且二者之间通过桁架支撑杆组连接在一起；桁架拉杆的中上部设置和桁架纵梁的上下两端均设置桁架水平拉杆；桁架纵梁和桁架拉杆的上端垂直向外延伸有两个桁架悬臂梁；所述吊装单元由吊装锁链、吊装吊钩与吊装吊环组成，吊装吊钩通过吊装锁链与吊装吊环连接到桁架悬臂梁上，两个吊装吊钩下垂距离等长，位于同一水平面；所述末端机械手调节模块包括竖直移动单元、水平移动单元、旋转运动单元、偏转运动单元和俯仰运动单元；所述竖直移动单元一方面与末端执行模块的桁架横梁连接，另一方面与水平移动单元相连接；所述水平移动单元另一端依次通过旋转运动单元、偏转运动单元、俯仰运动单元与主臂机械臂模块相连；所述竖直移动单元包括竖直导轨滑块组、竖直电动推杆和移动支撑板，其中竖直导轨滑块组中直线滑块的一端与末端执行模块中桁架横梁螺栓连接，竖直导轨滑块组的直线导轨垂直安装在移动支撑板的外侧上，竖直导轨滑块组的直线导轨与桁架纵梁平行；所述竖直电动推杆的底端支座与竖直电动推杆连接板螺栓连接，顶端通过推杆座与桁架横梁铰接；所述竖直电动推杆连接板与移动支撑板下端螺栓连接，竖直电动推杆平行于竖直导轨滑块组，当竖直电动推杆的推杆伸出和收回时，能带动起重桁架单元相对于移动支撑板进行竖直方向的运动；所述水平移动单元包括水平导轨滑块组、水平电动推杆、旋转支撑板和水平电动推杆连接板，其中水平导轨滑块组中直线滑块与移动支撑板的内侧螺栓连接，水平导轨滑块组的直线导轨与旋转支撑板的外侧螺栓连接，水平导轨滑块组的直线导轨与桁架横梁方向平行；所述水平电动推杆的底端支座与水平电动推杆连接板螺栓连接，顶端通过推杆座与移动支撑板的内侧铰接，水平电动推杆连接板与旋转支撑板螺栓连接，水平电动推杆平行于水平导轨滑块组的直线导轨，当水平电动推杆的推杆伸出和收回时，能带动移动支撑板相对于旋转支撑板进行水平方向的运动；旋转支撑板的内侧连接旋转运动单元。