[发明专利]3-PRS+3-RRR型六自由度运动模拟器执行机构

摘要

3‑PRS+3‑RRR型六自由度运动模拟器执行机构，包括机架、3‑PRS机构、3‑RRR机构。3‑RRR机构安装在3‑PRS机构上，3‑RRR机构可以实现沿X、Y轴移动和绕Z轴转动三个自由度运动，3‑PRS可以实现沿Z轴移动和绕X、Y轴转动，所述运动模拟器可以完成三平三转六自由度运动。本发明突出优点在于整体结构紧凑，动平台工作空间大，并可实现绕Z轴的整周转动。

主权项

1.3‑PRS+3‑RRR型六自由度运动模拟器执行机构，包括机架（1）、3‑PRS机构和3‑RRR机构，其特征在于：所述3‑PRS机构由第一滑块（2）、第一连杆（3）、第二滑块（4）、第二连杆（5）、第三滑块（6）和第三连杆（7）组成，第一滑块（2）通过第一移动副（9）与机架（1）联接，第一滑块（2）通过第一转动副（10）与第一连杆（3）联接，第一连杆（3）通过第一球铰（11）与第一动平台（8）联接，第二滑块（4）通过第二移动副（12）与机架（1）联接，第二滑块（4）通过第二转动副（13）与第二连杆（5）联接，第二连杆（5）通过第二球铰（14）与第一动平台（8）联接，第三滑块（6）通过第三移动副（15）与机架（1）联接，第三滑块（6）通过第三转动副（16）与第三连杆（7）联接，第三连杆（7）通过第三球铰（17）与第一动平台（8）联接，所述3‑RRR机构由第四连杆（18）、第五连杆（19）、第六连杆（20）、第七连杆（21）、第八连杆（22）、第九连杆（23）和第二动平台（33）组成，第四连杆（18）通过第四转动副（24）与第一动平台（8）联接，第四连杆（18）通过第五转动副（25）与第五连杆（19）联接，第五连杆（19）通过第六转动副（26）与第二动平台（33）联接，第六连杆（20）通过第七转动副（27）与第一动平台（8）联接，第六连杆（20）通过第八转动副（28）与第七连杆（21）联接，第七连杆（21）通过第九转动副（29）与第二动平台（33）联接，第八连杆（22）通过第十转动副（30）与第一动平台（8）联接，第八连杆（22）通过第十一转动副（31）与第九连杆（23）联接，第九连杆（23）通过第十二转动副（32）与第二动平台（33）联接，所述第四转动副（24）、第七转动副（27）和第十转动副（30）同轴。