[发明专利]一种基于视觉定位的四旋翼无人机群控制系统和方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉定位的四旋翼无人机群控制系统和方法，主机通过无线通信方式将各个僚机的飞行信息发送给对应僚机，以实现主机的总控制作用并制定僚机的飞行规则；所述主机故障顶替系统保障主机的繁衍性，当主机出现故障时，中断所述机群通信系统，所有僚机保持原位不动，选择载有相机的僚机飞到主机位置，取代主机位置和主机功能，僚机长时间失去主机有效通信命令，采取返航策略。本发明利用机群主机携带的微型相机对多个僚机进行定位追踪、控制，并通过wifi通信实时校正僚机位置，实现邻机间距离稳定，最终达到协同飞行的目的。

主权项

1.一种基于视觉定位的四旋翼无人机群控制系统，其特征在于，所述控制系统包括海拔测试系统、机群控制地面站系统、僚机定位系统、机群通信系统、主机故障顶替系统，所述无人机群包括主机和僚机；所述海拔测试系统用于确定主机和僚机的海拔，主机和僚机装有定位系统和相机，主机比僚机的高度高，让所有僚机都在主机的相机成像视场内；所述机群控制地面站系统用于控制机群的飞行，采用无线通信方式实现地面站与主机通信；所述僚机定位系统接收主机的相机采集的僚机位置信息，并分析僚机间距离与运动趋势，形成僚机飞行轨迹数据；所述机群通信系统用于实现主机和僚机的通信，主机通过无线通信方式将各个僚机的飞行信息发送给对应僚机，以实现主机的总控制作用并制定僚机的飞行规则；所述主机故障顶替系统保障主机的繁衍性，当主机出现故障时，中断所述机群通信系统，所有僚机保持原位不动，选择载有相机的僚机飞到主机位置，取代主机位置和主机功能，僚机失去主机有效通信命令的时间超过阈值，则采取返航策略。