[发明专利]一种动力定位船舶的运动控制模拟器

摘要

本发明公开了一种动力定位船舶的运动控制模拟器。本发明涉及的动力定位船舶的运动控制模拟器，针对动力定位系统中运动控制算法这一关键技术，基于VxWorks操作系统保证了动力定位系统对可靠性和实时性的要求，通过各个模块的协同工作，可以有效地进行动力定位运动控制算法的研究及验证，弥补了现有模拟器的不足之处。

主权项

1.一种动力定位船舶的运动模拟器，其特征是，其包括由建模模块、测量模块、滤波器模块、运动控制模块、推力模块以及显示模块；所述建模模块，在控制对象的已知信息的基础上，根据实际工况和控制目标，建立相应的数学模型；所述测量模块，主要实现船舶的位置信息和环境载荷的测量功能，由位置参考模块和传感器模块组成；所述滤波器模块，主要实现处理测量信息的功能，通过基于VxWorks的算法对测量信息进行处理，滤除高频干扰信号，并可以对无法通过测量直接得到的信息进行估计；所述运动控制模块，通过基于VxWorks的控制算法，利用经过处理后的测量信息，生成满足特定控制目标的运动控制指令至推力模块，同时输出显示控制模块所需要的相关参数信息；所述推力模块，主要实现控制指令的实现功能，综合考虑实际因素的影响，采用优化算法将运动控制模块所产生的预期控制指令合理地分配给可用的推进设备；所述显示模块，用于控制目标的相关参数的输入以及动力定位效果的显示。