[发明专利]一种变直径蛇形机器人模块及蛇形机器人在审
| 申请号： | 201811364249.5 | 申请日： | 2018-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN109551470A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 张文东;孙振国;张文;陈强 | 申请（专利权）人： | 清华大学;浙江清华长三角研究院 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/08 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 董永辉;曹素云 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种变直径蛇形机器人模块及蛇形机器人，机器人模块包括智能材料制成的第一直径调节环、第二直径调节环、轴向驱动器和扭转驱动器，第一直径调节环、第二直径调节环同轴间隔设置，轴向驱动器包括连接第一直径调节环和第二直径调节环的轴向驱动丝，扭转驱动器包括连接第一直径调节环和第二直径调节环的扭转驱动丝，第一直径调节环、第二直径调节环的形状随温度或压力或湿度发生变化从而调节机器人模块直径，轴向驱动丝、扭转驱动丝随温度或压力或湿度发生变化从而驱动机器人模块做移动、扭转运动。本发明实现了蛇形机器人直径的变化，使得机器人直径可根据工作空间变化而调整，环境适应能力强。驱动器结构简单、质量轻，减小了机器人的质量和体积。 | ||
| 搜索关键词： | 直径调节 蛇形机器人 机器人模块 扭转驱动器 轴向驱动器 湿度发生 轴向驱动 机器人 环境适应能力 驱动机器人 驱动器结构 驱动 工作空间 间隔设置 扭转运动 智能材料 扭转 减小 同轴 移动 | ||
【主权项】：
1.一种变直径蛇形机器人模块，其特征在于，包括第一直径调节环、第二直径调节环、轴向驱动器和扭转驱动器，所述第一直径调节环、第二直径调节环同轴间隔设置，所述轴向驱动器包括多根连接第一直径调节环和第二直径调节环的轴向驱动丝，所述扭转驱动器包括多根连接第一直径调节环和第二直径调节环的扭转驱动丝，其中，轴向驱动丝均平行于第一直径调节环和第二直径调节环的轴线，其中，扭转驱动丝倾斜于第一直径调节环和第二直径调节环的轴线，所述第一直径调节环、第二直径调节环、轴向驱动器和扭转驱动器均采用智能材料制成，所述第一直径调节环的形状随所述第一直径调节环的温度或压力或湿度发生变化，所述第二直径调节环的形状随所述第二直径调节环的温度或压力或湿度发生变化，从而调节机器人模块的直径，各轴向驱动丝随该轴向驱动丝的温度或压力或湿度发生变化从而驱动机器人模块移动，各扭转驱动丝随该扭转驱动丝的温度或压力或湿度发生变化从而驱动机器人模块扭转运动。
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