[发明专利]基于微小卫星自主定轨的联合故障检测方法

摘要

本发明公开了基于微小卫星自主定轨的联合故障检测方法，涉及组合导航诊断技术，属于测量测试的技术领域。本方法针对地磁多源信息自主导航子系统故障诊断问题进行了研究，提出一种结合残差卡方故障检测和积分型残差卡方检测两种方法的综合故障检测方法，能有效地检测软硬故障和野值故障信息。该方法首先采用残差卡检测方法检测硬故障信息，再利用积分型残差卡方故障检测方法检测软故障信息，从而全面地对所有软硬故障信息进行检测。另外，本发明还针对野值设计了相应的检测周期用于识别野值，并对观测值的进行重构以避免不必要的有效值损失。

主权项

1.基于微小卫星自主定轨的联合故障检测方法，其特征在于，对观测主定轨系统状态的组合导航系统的各子滤波系统输出进行残差卡方检测以检测主定轨系统的硬故障；在故障检测周期达到设定的移动检测周期时，对多维子滤波系统进行野值故障的检测，检测到有多维子滤波系统发生野值故障时，剔除该多维子滤波系统的野值进而重构组合导航系统的观测矩阵；在故障检测周期未达到设定的移动检测周期且检测到硬故障时隔离该硬故障，在故障检测周期未达到设定的移动检测周期且未检测到硬故障时对子滤波系统输出进行积分型残差卡方检测以检测主定轨系统的软故障。