[发明专利]医疗病床运输车的线性CCD巡线系统及巡线方法

摘要

本发明公开了一种医疗病床运输车的线性CCD巡线系统及其巡线方法，该巡线系统包括：传感器部分、微处理器部分、驱动执行部分和供电部分，以及竖直巡线条和水平巡线条，传感器部分采用线性CCD传感器作为图像采集设备，并配有速度传感器用于采集医疗病床运输车的运行速度；该系统的巡线方法采用边缘检测算法巡线使病床在运送过程中，行走更加灵活，定位更加准确，实现病人安全、高效转移，节约了人力，提高了医院的智能化水平。

主权项

1.一种医疗病床运输车的线性CCD巡线系统，其特征在于：包括:传感器部分、微处理器部分、驱动执行部分、供电部分以及竖直巡线条和水平巡线条；所述传感器部分，包括线性CCD传感器和速度传感器；所述线性CCD传感器位于医疗病床运输车前侧下横梁的中部，所述速度传感器与医疗病床运输车前轮相连接；所述线性CCD传感器和速度传感器均与微处理器部分连接；所述微处理器部分，包括单片机、外部晶振电路和复位电路，所述复位电路含有按键复位和上电自动复位两种；所述驱动执行部分，包括伺服舵机模块、电机驱动模块和电机；所述伺服舵机模块位于医疗病床运输车前侧车轮中间位置，电机驱动模块及电机位于医疗病床运输车后侧车轮中间位置；所述伺服舵机模块与微处理器连接，由微处理器的单片机调节所输出PWM波的占空比，控制舵机方向，以调整医疗病床运输车转向；所述速度传感器、电机驱动模块均与微处理器连接，由速度传感器获取速度，上传给微处理器的单片机后，单片机向电机驱动模块输出PWM，从而控制电机的转速和方向；所述供电部分与传感器部分、微处理器部分以及驱动执行部分连接；竖直巡线条位于医疗病床运输车左右两侧地面上，水平巡线条和竖直巡线条相互垂直交叉。