[发明专利]一种基于视觉反馈的TDI-CCD相机双目视觉系统视场对齐方法

摘要

本发明提出了一种基于视觉反馈的TDI‑CCD相机双目视觉系统视场对齐方法，能够方便、高效、精确的实现双目视觉系统视场的对齐。本发明基于视觉反馈模糊控制的TDI‑CCD相机探测面共面快速调节，对相机图像中对侧标定板的成像位置识别，自动确认对面相机的光心成像位置和探测面投影成像斜率，进而利用模糊控制算法控制电动调整相机的俯仰角，使得两个相机在光轴重合，极线相同，有利于大探测面的搭建，并且可以提高该双目视觉系统的定位精度，解决了TDI‑CCD双目视觉系统靶面搭建中探测面共面调节效率低、精度差的问题。

主权项

1.一种基于视觉反馈的TDI‑CCD相机双目视觉系统视场对齐方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，将双目视觉系统中的两台TDI‑CCD相机相对放置，将本相机的标定棋盘格固定在对面相机上；步骤2，调整两个TDI‑CCD相机的云台，本相机采集对面相机上的标定棋盘格图像，判断标定棋盘格图像是否满足要求，若满足，则识别棋盘格角点，否则返回调整两个TDI‑CCD相机的云台，直至标定棋盘格图像满足要求；步骤3，根据步骤2识别出的棋盘角点坐标，计算对面相机的光心成像位置O′和探测面投影成像方向向量通过对面相机的光心成像位置O′和本相机的光学成像位置O对比，得到光心位置误差；通过对面相机的探测面投影成像方向向量和本相机的探测面投影成像方向向量的夹角计算，得到探测面投影成像斜率误差；基于所述光心位置误差和探测面投影成像斜率误差，通过模糊PID控制算法调整本相机和对面相机云台的俯仰角、方位角以及滚转角，消除所述光心位置误差和探测面投影成像斜率误差，完成视场对齐。