[发明专利]一种几何尺寸可变和容积恒定的可膨胀管，机械臂和机器人

摘要

本发明涉及一种可变几何尺寸和容积恒定的可膨胀管(1)，可膨胀管包括一可膨胀封套(4)，可膨胀封套具有一中心轴线(A)。提供应力承载装置，其包括属于封套(4)的同一纵向半平面(P1)的一对第一不可伸展的连接装置(5)和第二不可伸展的连接装置(6)，第一装置(5)沿着第一纵向方向定向，第一纵向方向相对于中心轴线(A)倾斜，而第二装置(6)沿着第二纵向方向定向，第二纵向方向也相对于中心轴线(A)倾斜，但是其穿过中心轴线(A)上的所述第一方向。可膨胀管(1)可围绕第一或第二枢轴弯曲，然后施加在封套(4)上的纵向拉伸应力集中在中心轴线(A)上。

主权项

1.一种可变几何尺寸和容积恒定的可膨胀管(1；10)，所述可膨胀管(1；10)包括一可膨胀封套(4；14)，所述可膨胀封套(4；14)由不可渗透的柔性材料制成并具有一中心轴线(A)，所述可膨胀管(1；10)还包括用于承载由所述封套(4；14)内的内部压力施加到所述封套(4；14)上的纵向拉伸应力的装置，其特征在于，所述应力承载装置包括在所述封套(4；14)内延伸的成对的第一不可伸展的连接装置(5；15)和第二不可伸展的连接装置(6；16)，该对装置分布在所述封套(4；14)的N个纵向半平面(P11，P12)内，每个半平面在所述封套(4；14)的所述中心轴线(A)和所述封套(4；14)的表面的相应母线之间延伸，N是360的整数除数且大于或等于2，并且在每个纵向半平面(P11，P12)中，所述纵向半平面(P11，P12)的至少一个第一不可伸展的连接装置(5；15)沿着第一纵向方向定向，所述第一纵向方向相对于所述封套(4；14)的所述中心轴线(A)倾斜并且所述至少一个第二不可伸展的连接装置(6；16)沿第二纵向方向定向，所述第二纵向方向以与所述第一纵向方向相同的倾斜角度也相对于所述封套(4；14)的中心轴线(A)倾斜，并且所述至少一个第一不可伸展的连接装置(5；15)和所述至少一个第二不可伸展的连接装置(6；16)在第一端(5a,6b,5b,6a)连接到封套(4；14)表面的所述相应母线，并与所述封套(4；14)的所述中心轴线(A)具有一个交点，由此所述可膨胀管(1；10)绕N个第一枢转轴线(A1)弯曲，每个第一枢转轴线(A1)均位于相应的纵向半平面(P11，P12)中并且垂直于所述封套(4；14)的中心轴线(A)，并且围绕N个第二枢转轴线(A2)，每个第二枢转轴线(A2)垂直于所述中心轴线(A)并垂直于N个第一枢轴线(A1)中的相应一个，通过至少一个第一不可伸展的连接装置(5；15)和至少一个第二不可伸展的连接装置(6；16)，将由所述封套(4；14)内的内部压力施加到所述封套(4；14)的所述纵向拉伸应力集中在所述中心轴线(A)上，无论所述可膨胀管(1；10)是否弯曲。