[发明专利]一种智能消防机器人

摘要

本发明公开了一种智能消防机器人，属于消防领域，包括：本体，所述的本体设有带动本体移动的链轮、进水管、和喷水管，所述的喷水管用于向外部喷水以灭火，本体上设有对危险地带进行图像和视频采集的摄像头；活动臂，所述的活动臂和本体连接，本体活动的连接有两个活动臂，活动臂的末端连接有摆动装置，摆动装置固定连接有抓手，在活动臂不动的情况下，所述的摆动装置能够给抓手提供一个方向的移动自由度和两个方向的转动自由度以控制抓手在不同角度和方向的移动；摆动装置；抓手。

主权项

1.一种智能消防机器人，其特征在于，包括：/n本体（1），所述的本体设有带动本体移动的链轮（2）、进水管（3）、和喷水管（5），所述的喷水管用于向外部喷水以灭火，本体上设有对危险地带进行图像和视频采集的摄像头（4）；/n活动臂（6），所述的活动臂和本体（1）连接，本体（1）活动的连接有两个活动臂，活动臂的末端连接 有摆动装置（7），摆动装置固定连接有抓手（8），在活动臂不动的情况下，所述的摆动装置能够给抓手提供一个方向的移动自由度和两个方向的转动自由度以控制抓手在不同角度和方向的移动；/n摆动装置；/n抓手；/n所述的摆动装置包括：/n摆动基座（71），所述的摆动基座固定在机器人活动臂上，机器人活动臂能够控制摆动基座至少2个轴方向的转动和1个方向的移动；/n固定座（73），固定座用来固定抓手（8），所述的抓手用来抓手人体或/物体以进行救援；/n三个活动座（74），三个活动座成正方向的分布在摆动基座上,每个活动座内设有螺杆（77），并设有电机（78）驱动螺杆转动，螺杆上套有滑动单元（79），螺杆转动驱动滑动单元沿着螺杆轴向移动，滑动单元铰接有摆动杆（75），三个活动座内的三个螺杆在一个平面上，并且三个螺杆轴向的延长线相交于一点，三个电机被驱动以驱动摆动杆和活动座的铰接处仅能够沿着螺杆的轴向移动进一步控制固定座的移动或/和转动；/n三个摆动杆（75），每个摆动杆一端对应的和三个活动座中的一个铰接，另一端和固定座（73）通过铰接球（76）和固定座球接；/n所述的抓手包括：/n动力端（81），所述的动力端固定在摆动装置上；/n固定管（82），固定管一端和动力端固定连接，另一端铰接有两个转动杆（85）；/n两个转动杆（85）；/n两个抓臂（86），两个抓臂进行抓住人体，转动杆铰接在抓臂上；/n活动杆单元，其包括和动力端连接并被动力端驱动的第一活动杆（831）和第二活动杆（833），第一活动杆和第二活动杆之间设有活动杆弹簧，第一活动杆上设有中心杆（832），第二活动杆上设有凹部（835），中心杆部分插入凹部当中，中心杆末端进入凹部底部，活动杆弹簧为拉伸状态；/n连接头（84），其和第二活动杆连接，连接头和抓臂铰接在抓臂的末端；/n动力端驱动活动杆单元以控制连接头的移动，进一步控制抓臂的张开，并且当抓臂的力大于阈值时即活动杆单元受到过大的拉力，第一活动杆相对第一活动杆运动以减少抓臂对人体的损伤;/n所述的消防机器人被远程操作控制装置控制，控制装置包括末端操作杆9以及固定末端操作杆的固定单元10；/n末端操作杆包括外管91、内管92、复位弹簧93、拉环94、固定环95，所述的外管和固定环连接，外管为中空，内部为内管，内管一端延伸到固定环的环内并且在端部设有能够拉伸内管的拉环94，内管另一端露出外管，其露出端设有固定头，固定头和外管之间设有复位弹簧；消防人员手持固定环，拉动拉环进而固定内管相对外管移动，外管和内管设有感应其相对运动的传感器；/n所述的固定单元包括有：固定块101、转环103、感应滑块105和感应底座106，固定块设有一个中空部，外管穿过中空部并和固定块固定；转环为环状结构，固定块位于转环内并通过水平转轴102和转环连接，固定块可以相对水平转轴转动，水平转轴和转环固定连接，水平转轴的轴向方向和外管的轴向方向在同一平面并相互垂直，并设有感应水平转轴的传感器；转环通过竖直转轴固定在感应滑块上，并可以相对感应滑块绕着竖直转轴104转动，并设有感应这种转动的传感器，竖直转轴和水平转轴在同一面上并相互垂直；感应滑块可以相对感应底座滑动，滑动方向和外管的轴向方向在一个面上，滑动方向和竖直转轴垂直。/n