[发明专利]基于ELM的自动驾驶列车车速跟随的控制方法在审
| 申请号： | 201811372159.0 | 申请日： | 2018-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN109491385A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 李满;庞华 | 申请（专利权）人： | 李满;庞华 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦 |
| 地址： | 530022 广西壮族自治区南宁*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于ELM的自动驾驶列车车速跟随的二阶变结构控制方法。方法包括以下步骤：以列车运行数据为输入，利用极限学习机算法训练生成理想的列车自动驾驶模型，模型输出为列车车速；应用自适应超螺旋滑模算法设计列车车速跟随控制器，用以计算列车跟随理想车速的控制量；对列车车速跟随控制器进行稳定性分析，得到稳定性条件；设计列车牵引制动力操纵杆控制器。本发明通过神经网络算法ELM生成列车自动驾驶模型，可有效表征人为驾驶下列车运行车速，该车速可有效保证列车的安全性、舒适性和正点运行；基于ASTSM的列车车速跟随控制器可有效计算得列车跟随理想车速的控制量，使列车迅速跟随理想车速，有效降低系统抖振。 | ||
| 搜索关键词： | 列车车速 车速 自动驾驶 列车 控制器 控制量 操纵杆控制器 列车运行数据 神经网络算法 有效降低系统 变结构控制 极限学习机 稳定性分析 稳定性条件 列车牵引 列车运行 算法设计 算法训练 有效表征 有效计算 螺旋滑 舒适性 制动力 自适应 抖振 二阶 驾驶 输出 应用 保证 | ||
【主权项】：
1.基于ELM的自动驾驶列车车速跟随的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，以列车运行数据为输入，基于神经网络算法ELM训练生成理想的列车自动驾驶模型，所述列车自动驾驶模型输出为列车车速；S2，以所述S1生成的列车自动驾驶模型为理想模型，根据所述列车自动驾驶模型设计列车车速跟随控制器；S3，对所述S2设计的列车车速跟随控制器进行稳定性分析，给出稳定条件；S4，根据所述稳定条件设计列车牵引/制动力控制器。
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