[发明专利]多无人机集群自组织协同察打任务规划方法在审
| 申请号： | 201811372826.5 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109343569A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 甄子洋;邢冬静;郜晨;薛艺璇 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 杨楠 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多无人机集群自组织协同察打任务规划方法。该方法包括以下步骤：步骤1、将二维任务区域离散化，通过栅格化处理建立无人机进行察打任务决策的离散状态空间；步骤2、基于分布式蚁群算法决策得到无人机的航路点，实现多无人机集群的协同搜索和打击；分布式蚁群算法中的每只蚂蚁代理与一架无人机对应，通过网络相连接构成一个分布式的系统，蚂蚁代理之间通过通信网络交换各自的信息；每只蚂蚁代理分配一个独立的处理器，根据自身状态以及获知的其他蚂蚁代理的状态，进行自主决策；步骤3、生成从当前航路点到下一时刻航路点的可飞航路。相比现有技术，本发明具有较好的鲁棒性，能够适应无人机的加入与退出。 | ||
| 搜索关键词： | 蚂蚁代理 无人机集群 任务规划 蚁群算法 协同 自组织 离散状态空间 栅格化处理 任务决策 任务区域 通信网络 自身状态 离散化 鲁棒性 处理器 二维 获知 决策 搜索 退出 分配 交换 打击 网络 | ||
【主权项】：
1.一种多无人机集群自组织协同察打任务规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将二维任务区域离散化，通过栅格化处理建立无人机进行察打任务决策的离散状态空间；步骤2、基于分布式蚁群算法决策得到无人机的航路点，实现多无人机集群的协同搜索，当无人机搜索到目标时，立即对目标进行打击；分布式蚁群算法中的每只蚂蚁代理与一架无人机对应，通过网络相连接构成一个分布式的系统，蚂蚁代理之间通过通信网络交换各自的信息；每只蚂蚁代理分配一个独立的处理器，根据自身状态以及获知的其他蚂蚁代理的状态，进行自主决策；步骤3、生成从当前航路点到下一时刻航路点的可飞航路。
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