[发明专利]水下机器人推进器的自适应控制方法有效
| 申请号： | 201811373048.1 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109533233B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 张川;杨艳彬 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（岳阳）军民融合研究院 |
| 主分类号： | B63C11/00 | 分类号： | B63C11/00;B63G8/16;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京格允知识产权代理有限公司 11609 | 代理人： | 张利明 |
| 地址： | 414000 湖南省岳阳市城陵*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下机器人推进器的自适应控制方法，包括：将推进器可旋转的安装于机器人本体上；采用动力控制单元接收ROV的姿态运动指令，并首先根据所述姿态运动指令控制推进器进行相应方向及角度的旋转；然后，基于姿态运动指令进行计算，获得对推进器的控制指令，从而实现对推进器的自适应控制。本发明可使一个推进器根据需要提供多种运动姿态的驱动力，在推进器资源有限的情况下，能最大限度的发挥推进器的利用率。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 推进器 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人推进器的自适应控制方法，其特征在于包括：将推进器可旋转的安装于机器人本体上；采用动力控制单元接收ROV的姿态运动指令，并首先根据所述姿态运动指令控制推进器进行相应方向及角度的旋转；然后，基于姿态运动指令进行计算，获得对推进器的控制指令，从而实现对推进器的自适应控制。
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