[发明专利]一种多状态反馈的智能汽车可拓车道保持控制方法有效
| 申请号： | 201811373140.8 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109606363B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 蔡英凤;臧勇;孙晓强;王海;陈龙;江浩斌;袁朝春;陈小波;何友国 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多状态反馈的智能汽车可拓车道保持控制方法，本发明将基于偏差变化实时拓展控制器输出结果的可拓控制方法运用到智能汽车车道保持控制中，保证车辆运动过程中始终在车范围内运动。车道保持的控制目标是保证车辆运动过程中距离左侧车道线和右侧车道线的距离相等，以及航向偏差为0。为实现控制目标，本发明分别选取当前车辆运动状态量与下一时刻期望的状态的偏差作为可拓控制器特征量，并建立多状态可拓集合，对可拓集合进行域界划分，将整个可拓集合划分为经典域、可拓域和非域三个区域。通过车辆‑道路实时特征量计算关联函数值，基于关联函数值将每一个实时特征状态量分类到各个区域中，基于此分别计算输出前轮转角输出值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 状态 反馈 智能 汽车 车道 保持 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多状态反馈的智能汽车可拓车道保持控制方法，其特征在于，选取当前车辆运动状态量与下一时刻期望的状态的偏差作为可拓控制器特征量，建立多状态可拓集合，对可拓集合进行域界划分，将整个可拓集合划分为经典域、可拓域和非域三个区域；通过车辆‑道路实时特征量计算关联函数值，基于关联函数值将每一个实时特征状态量分类到各个区域中，基于此分别计算前轮转角输出值。
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