[发明专利]一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构在审
| 申请号： | 201811373621.9 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109178139A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 张继文;刘莉;陈恳 | 申请（专利权）人： | 东莞深圳清华大学研究院创新中心 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 东莞市兴邦知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44389 | 代理人： | 梁首强 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其包括髋关节和对称设置于所述髋关节两端的左腿和右腿，所述左腿和所述右腿的结构相同，于所述左腿的大腿上设有髋旋转驱动电机，所述髋旋转驱动电机的驱动轴、支撑轴共线，所述驱动轴竖直向上设置，所述支撑轴竖直向下设置，且所述驱动轴和所述支撑轴分别与所述左腿的膝关节连接。本发明设计合理巧妙，更改自由度配置顺序，降低髋旋转驱动电机的物理位置，减少髋旋转驱动电机所承受的拉力，避免交变往复作用力对局部结构的影响，增强结构刚度与可靠性，减少仿人机器人重量，同时髋旋转驱动电机与膝关节采用驱动轴和支撑轴双端连接，保证充足的角度活动范围，不影响腿部的灵活程度。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转驱动电机 驱动轴 支撑轴 髋关节 左腿 小型仿人机器人 膝关节 六自由度 腿结构 右腿 仿人机器人 自由度配置 对称设置 局部结构 竖直向上 竖直向下 物理位置 影响腿部 增强结构 大腿 共线 交变 双端 灵活 保证 | ||
【主权项】：
1.一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，其包括髋关节和对称设置于所述髋关节两端的左腿和右腿，所述左腿和所述右腿的结构相同，于所述左腿的大腿上设有髋旋转驱动电机，所述髋旋转驱动电机的驱动轴、支撑轴共线，所述驱动轴竖直向上设置，所述支撑轴竖直向下设置，且所述驱动轴和所述支撑轴分别与所述左腿的膝关节连接。
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